Introducción a la robótica subactuada y control no lineal

Los sistemas robóticos tradicionales a menudo se mueven de manera rígida, intentando mantener un control absoluto en cada articulación.Para construir máquinas verdaderamente ágiles y eficientes en energía, como robots que caminan, vuelan o nadan, debemos aprender a trabajar con la física natural en lugar de contra ella. Este curso de solo texto le presenta los principios básicos de los sistemas de actuador insuficiente, donde los robots tienen menos entradas de control que grados de libertad. Usted pasará de estudiar la dinámica mecánica básica a la implementación de estrategias de control avanzadas.Al comprender cómo explotar la dinám... [+] Lo que aprenderás: - Comprender las matemáticas fundamentales de la dinámica no lineal y la subactuación. - Analizar los caminantes dinámicos pasivos y los patrones de movimiento biológicos. - Aplicar control de modelado de energía y linealización de retroalimentación parcial a modelos físicos. - Formular y resolver problemas modernos de optimización de trayectorias. - Integrar el aprendizaje por refuerzo y el control óptimo aproximado para maniobras complejas. - Evaluar cómo las decisiones de diseño mecánico influyen directamente en la controlabilidad de un robot. El curso comienza con terminología vital, definiciones de sistemas y las matemáticas básicas de la mecánica no lineal, y luego progresará sistemáticamente a través de métodos de control basados en energía, optimización de trayectorias y modernos algoritmos de aprendizaje por refuerzo computacional. Este curso está diseñado para aspirantes a robóticos, ingenieros de control y científicos de la computación que buscan un punto de entrada fundamental en la teoría de control avanzado.No se requiere experiencia previa en sistemas subactuados, aunque la familiaridad básica con la física y el cálculo lo ayudará a aprovechar al máximo el material. Comience a leer hoy para dominar la física del movimiento robótico dinámico.