(Inggris) Kinematics and Geometry of Motion

Setiap lengan robot, kendaraan otonom, dan robot humanoid bergantung pada model matematika yang akurat untuk bernavigasi dan berinteraksi dengan dunia fisik. Mengerti bagaimana robot menghitung posisi dan gerakan di ruang adalah langkah dasar untuk memprogram mesin cerdas. Kursus hanya teks ini memandu Anda melalui matematika dasar robotika, berfokus pada kinematika, sistem koordinat, dan geometri gerakan. Anda akan transisi dari konsep spasial dasar untuk memetakan kompleks gerakan multi-joint dengan percaya diri. Apa yang akan kau pelajari: - Mengerti prinsip-prinsip dasar deskripsi spasial, kerangka koordinat, dan rotasi 3D. - Terapkan matriks transformasi homogen untuk memetakan koordinat antara sendi robotik dan bingkai yang berbeda. - Menghitung kinematik maju untuk menentukan posisi tepat dari robot akhir-effector. - Mengeksplorasi hubungan diferensial dan Jacobian untuk menganalisis kecepatan dan transisi gerakan. - Mewakili rotasi dengan tepat menggunakan metode modern seperti quaternions bersama-sama sudut Euler tradisional. - Menganalisis konfigurasi robot menggunakan konvensi koordinat standar industri URDF. Kursus ini dimulai dengan definisi inti dari kerangka koordinat dan matematika matriks dasar sebelum maju ke transformasi spasial kompleks. Anda akan maju melalui langkah-demi-langkah walkthroughs tertulis dari persamaan kinematik dan analisis gerak diferensial. Kursus ini dirancang untuk insinyur robotika bercita-cita, pengembang perangkat lunak, dan siswa baru untuk geometri robotika, tidak memerlukan pengalaman robotika canggih sebelumnya. Mulai membaca hari ini untuk menguasai dasar matematika yang membawa gerakan robotik ke kehidupan.