Robotic Manipulation and Grasping: Foundations of Hands That Work

Mukhang simple ang robotic manipulation kapag pinapanood ng tao ang isang robot na kumukuha ng isang bagay, ngunit ang pinagbabatayan na problema ay isa sa pinakamahirap sa robotics. Ang sensing, planning, control, at hardware design ay lahat nakikipag-ugnayan sa mga paraan na ginagawang hindi simple kahit ang basic na paghawak. Ang kursong ito ay nagbibigay sa iyo ng mahinahon, nakabalangkas na panimula upang maaari kang magsalita nang may kumpiyansa tungkol sa larangan. Malalaman mo kung anong mga uri ng gripper ang umiiral, kung paano nagpapasya ang mga robot kung saan at paano hahawakan, at kung paano pinapanatiling ligtas at matatag ng force control ang mga interaksyon. Ang kurso ay nananatiling nakabatay sa mga malawakang ginagamit na konsepto at nirerespeto ang pagiging magulo ng real-world manipulation. Ano ang iyong matututunan: - Unawain ang mga pangunahing pamilya ng robotic end-effectors kabilang ang parallel grippers, suction, at dexterous hands - Kilalanin ang papel ng grasp planning, kabilang ang geometric at learning-based approaches - Galugarin ang mga konsepto ng force control at kung bakit mahalaga ang mga ito para sa mga delikado o nakakulong na interaksyon - Basahin kung paano sinusuportahan ng perception, kabilang ang depth sensing at tactile feedback, ang manipulation - Tukuyin ang papel ng motion planning sa paligid ng mga balakid at sa loob ng mga masikip na eksena - Unawain ang mga integration point sa pagitan ng manipulation at mas mataas na antas ng pag-uugali ng robot Ang kurso ay nagsisimula sa problema ng manipulation, dumadaan sa mga end-effector, grasp planning, force control, at perception, at nagtatapos sa integrasyon sa mas malawak na pag-uugali ng robot. Ang mga pagsasanay sa pagsulat ay tumutulong sa iyo na mangatwiran tungkol sa bawat konsepto sa mga konkretong tabletop o pang-industriyang sitwasyon. Ang kursong ito ay idinisenyo para sa mga ganap na baguhan na walang background sa robotics, kabilang ang mga mag-aaral ng computer science, mga nag-aaral ng mechatronics, at mga software developer na nag-e-explore ng mga pisikal na sistema. Walang mga prerequisite na kailangan maliban sa pangkalahatang kaginhawaan sa matematika. Ang kurso ay nagpapaliwanag ng bawat konsepto habang ito ay lumilitaw at nananatiling nakatuon sa pag-unawa kaysa sa implementasyon.