Роботизированная манипуляция и захват: основы работающих рук

Роботизированная манипуляция выглядит просто, когда человек наблюдает, как робот поднимает объект, но лежащая в основе проблема является одной из самых сложных в робототехнике. Сенсорика, планирование, управление и проектирование оборудования взаимодействуют таким образом, что даже простой захват становится нетривиальным. Этот курс дает вам спокойное, структурированное введение, чтобы вы могли уверенно говорить об этой области. Вы узнаете, какие типы захватов существуют, как роботы решают, где и как захватывать, и как силовое управление обеспечивает безопасность и стабильность взаимодействий. Курс остается основанным на широко используемых концепциях и учитывает сложность реальной манипуляции. Что вы узнаете: - Понять основные семейства роботизированных конечных эффекторов, включая параллельные захваты, вакуумные захваты и ловкие руки - Распознать роль планирования захвата, включая геометрические подходы и подходы, основанные на обучении - Исследовать концепции силового управления и почему они важны для деликатных или ограниченных взаимодействий - Прочитать, как восприятие, включая датчики глубины и тактильную обратную связь, поддерживает манипуляцию - Определить роль планирования движения вокруг препятствий и в загроможденных сценах - Понять точки интеграции между манипуляцией и поведением робота более высокого уровня Курс начинается с проблемы манипуляции, переходит к конечным эффекторам, планированию захвата, силовому управлению и восприятию, и завершается интеграцией в более широкое поведение робота. Письменные упражнения помогут вам рассуждать о каждой концепции в конкретных настольных или промышленных сценариях. Этот курс предназначен для абсолютных новичков без опыта в робототехнике, включая студентов компьютерных наук, изучающих мехатронику, и разработчиков программного обеспечения, исследующих физические системы. Никаких предварительных знаний не требуется, кроме общего понимания математики. Курс объясняет каждую концепцию по мере ее появления и фокусируется на понимании, а не на реализации.