Manipolazione e presa robotica: fondamenti di mani che funzionano

La manipolazione robotica sembra semplice quando un essere umano guarda un robot raccogliere un oggetto, ma il problema di fondo è uno dei più difficili in robotica.Sensing, pianificazione, controllo e progettazione hardware interagiscono in modi che rendono anche la presa di base non banale.Questo corso ti offre un'introduzione calma e strutturata in modo da poter parlare con sicurezza sul campo. Imparerai quali tipi di pinze esistono, come i robot decidono dove e come afferrare e come il controllo della forza mantiene le interazioni sicure e stabili.Il corso rimane radicato in concetti ampiamente utilizzati e rispetta la disordinazione della manipolazione del mondo reale. Cosa imparerai: - Comprendere le principali famiglie di end-effettori robotici tra cui pinze parallele, aspirazione e mani abili - Riconoscere il ruolo della pianificazione della presa, inclusi gli approcci geometrici e basati sull'apprendimento - Esplora i concetti di controllo della forza e perché sono importanti per le interazioni delicate o vincolate - Leggi come la percezione, incluso il rilevamento della profondità e il feedback tattile, supporta la manipolazione - Identificare il ruolo della pianificazione del movimento intorno agli ostacoli e all'interno di scene ingombranti - Comprendere i punti di integrazione tra manipolazione e comportamento robot di livello superiore Il corso inizia con il problema della manipolazione, passa attraverso gli end-effector, la pianificazione della presa, il controllo della forza e la percezione, e si chiude con l'integrazione in un comportamento robotico più ampio. Questo corso è progettato per principianti assoluti senza background di robotica, inclusi studenti di informatica, studenti di meccatronica e sviluppatori di software che esplorano sistemi fisici.Non sono necessari prerequisiti oltre alla generale comodità con la matematica.Il corso spiega ogni concetto come appare e rimane focalizzato sulla comprensione piuttosto che sull'implementazione.