ロボットマニピュレーションとグラッピング：働く手の基礎

人間がロボットが物体を持ち上げるのを見ていると、ロボットの操作は簡単に見えるが、その背後にある問題はロボット工学における最も難しい問題の一つである。センシング、計画、制御、ハードウェア設計は、基本的な把握さえも自明ではない方法で相互に作用する。このコースは、この分野について自信を持って話すことができるよう、冷静で構造的な導入を与える。 これらの課題を解決するために，ロボットの力制御の基本的な概念を学び，ロボットの力制御のための基本的な概念を学ぶ。 学ぶことは 平行グリップ，吸引，巧みな手などのロボットエンドエフェクタの主要なファミリーを理解する。 幾何学的，学習的アプローチを含む，把握計画の役割を認識する。 力制御の概念を探求し，微妙な相互作用や制約のある相互作用に対して重要な理由を説明した。 深度感覚と触覚フィードバックを含む知覚が どのように操作を支援するかを読む 障害物周りや雑多なシーンにおける動き計画の役割を明らかにする。 操作と高次ロボット行動の統合点を理解する。 また，このコースでは，具体的なテーブルトップや産業シナリオにおける各概念の推論を支援するために，書面練習を行う。 これは，ロボット工学の背景がない初心者，例えば，コンピュータ科学の学生，メカトロニクスの学習者，物理システムを探求するソフトウェア開発者などに向けて設計された。数学の知識以外の前提条件は必要ない。このコースは，現れるところで各概念を説明し，実装よりも理解に焦点を当てる。