Diseño de una Pila SLAM Visual y LiDAR para un Robot Real

Construir una pila SLAM que funcione de manera confiable en un robot real implica más que elegir una biblioteca. La calibración del sensor, el diseño front-end, la optimización back-end, la estrategia de cierre de bucle y la integración con el resto del robot dan forma a si la pila sobrevive a la compleja realidad del despliegue. Este curso recorre esas elecciones de manera estructurada. Trabajarás en ejercicios de diseño escritos que reflejan cómo un pequeño equipo de robótica planificaría una pila SLAM. El énfasis está en las compensaciones prácticas que importan cuando un robot tiene que operar durante largas sesiones, cambios de iluminación y escenas inesperadas. Lo que aprenderás: - Elegir combinaciones de sensores que incluyan visuales, LiDAR, inerciales y codificadores de ruedas para entornos específicos - Diseñar pipelines de percepción front-end para detección de características, asociación y estimación de movimiento - Aplicar optimización back-end que incluye métodos de grafo de poses y frameworks modernos de grafo de factores - Construir detección de cierre de bucle que maneje escenas repetitivas y entornos cambiantes - Planificar rutinas de calibración que incluyan sincronización intrínseca, extrínseca y temporal entre sensores - Diseñar la integración con sistemas de planificación de movimiento, control y comportamiento en el robot El curso progresa desde sensores y calibración, pasando por el diseño front-end y back-end, el cierre de bucle y la integración. Un ejercicio de diseño escrito final te pide que redactes un diseño de una página para una pila SLAM dirigida a una plataforma de robot y entorno específicos. Este curso está diseñado para ingenieros de robótica, profesionales de visión por computadora y estudiantes de mecatrónica con algunos conocimientos de software. No se requiere experiencia previa en implementación de SLAM. El curso trata la pila como un problema de diseño sobre el que se puede razonar en papel antes de escribir cualquier código.