تصميم حزمة SLAM مرئية وLiDAR لروبوت حقيقي

إن بناء حزمة SLAM تعمل بشكل موثوق على روبوت حقيقي يتطلب أكثر من مجرد اختيار مكتبة. معايرة المستشعرات، تصميم الواجهة الأمامية، التحسين الخلفي، استراتيجية إغلاق الحلقة، والتكامل مع بقية الروبوت كلها تشكل ما إذا كانت الحزمة ستصمد في الواقع الفوضوي للنشر. هذه الدورة تستعرض تلك الخيارات بطريقة منظمة. ستعمل من خلال تمارين تصميم مكتوبة تعكس كيف سيخطط فريق روبوتات صغير لحزمة SLAM. التركيز ينصب على المقايضات العملية التي تهم عندما يحتاج الروبوت إلى العمل عبر جلسات طويلة، وتغيرات الإضاءة، ومشاهد غير متوقعة. ما ستتعلمه: - اختيار مجموعات المستشعرات بما في ذلك المرئية، LiDAR، القصور الذاتي، ومُسجِّلات العجلات لبيئات محددة - تصميم خطوط أنابيب الإدراك الأمامية للكشف عن الميزات، والربط، وتقدير الحركة - تطبيق التحسين الخلفي بما في ذلك طرق رسم بياني للموضع وأطر عمل حديثة لرسم بياني للعوامل - بناء اكتشاف إغلاق الحلقة الذي يتعامل مع المشاهد المتكررة والبيئات المتغيرة - تخطيط إجراءات المعايرة بما في ذلك المعايرة الداخلية والخارجية والمزامنة الزمنية بين المستشعرات - تصميم التكامل مع أنظمة تخطيط الحركة والتحكم والسلوك على الروبوت تتقدم الدورة من المستشعرات والمعايرة عبر تصميم الواجهة الأمامية والخلفية، وإغلاق الحلقة، والتكامل. يطلب تمرين تصميم ختامي مكتوب منك صياغة تصميم من صفحة واحدة لحزمة SLAM تستهدف منصة روبوت وبيئة محددة. تم تصميم هذه الدورة للمهندسين الروبوتيين، وممارسي الرؤية الحاسوبية، وطلاب الميكاترونكس الذين لديهم بعض الخلفية البرمجية. لا يلزم وجود خبرة سابقة في تنفيذ SLAM. تعالج الدورة الحزمة كمشكلة تصميم يمكنك التفكير فيها على الورق قبل كتابة أي كود.