Проектирование визуального и LiDAR SLAM стека для реального робота

Создание SLAM стека, который надежно работает на реальном роботе, требует большего, чем просто выбор библиотеки. Калибровка сенсоров, дизайн фронтенда, оптимизация бэкенда, стратегия замыкания циклов и интеграция с остальной частью робота — все это влияет на то, переживет ли стек суровую реальность развертывания. Этот курс структурированно рассматривает эти выборы. Вы выполните письменные проектные задания, которые имитируют то, как небольшая команда робототехники планировала бы SLAM стек. Акцент делается на практических компромиссах, которые имеют значение, когда робот должен работать в течение длительных сессий, при изменении освещения и в неожиданных сценах. Что вы узнаете: - Выбор комбинаций сенсоров, включая визуальные, LiDAR, инерциальные и колесные энкодеры, для конкретных сред - Проектирование конвейеров фронтенд-восприятия для обнаружения признаков, ассоциации и оценки движения - Применение оптимизации бэкенда, включая методы графа поз и современные фреймворки графа факторов - Создание обнаружения замыкания циклов, которое обрабатывает повторяющиеся сцены и изменяющиеся среды - Планирование процедур калибровки, включая внутреннюю, внешнюю и временную синхронизацию между сенсорами - Проектирование интеграции с системами планирования движения, управления и поведения на роботе Курс проходит от сенсоров и калибровки через дизайн фронтенда и бэкенда, замыкание циклов и интеграцию. Итоговое письменное задание просит вас составить одностраничный дизайн SLAM стека, нацеленный на конкретную платформу робота и среду. Этот курс предназначен для инженеров-робототехников, специалистов по компьютерному зрению и студентов мехотроники с некоторым опытом программирования. Предварительный опыт реализации SLAM не требуется. Курс рассматривает стек как проектную задачу, которую можно проанализировать на бумаге до написания какого-либо кода.