Conception d'une pile SLAM visuelle et LiDAR pour un robot réel

Construire une pile SLAM qui fonctionne de manière fiable sur un robot réel implique plus que le choix d'une bibliothèque. L'étalonnage des capteurs, la conception front-end, l'optimisation back-end, la stratégie de fermeture de boucle et l'intégration avec le reste du robot façonnent la manière dont la pile survit à la réalité complexe du déploiement. Ce cours aborde ces choix de manière structurée. Vous réaliserez des exercices de conception écrits qui reflètent la manière dont une petite équipe de robotique planifierait une pile SLAM. L'accent est mis sur les compromis pratiques qui comptent lorsqu'un robot doit fonctionner sur de longues sessions, avec des changements d'éclairage et des scènes inattendues. Ce que vous apprendrez : - Choisir des combinaisons de capteurs, y compris visuels, LiDAR, inertiels et encodeurs de roues, pour des environnements spécifiques - Concevoir des pipelines de perception front-end pour la détection de caractéristiques, l'association et l'estimation de mouvement - Appliquer l'optimisation back-end, y compris les méthodes de graphe de pose et les frameworks modernes de graphe de facteurs - Construire une détection de fermeture de boucle qui gère les scènes répétitives et les environnements changeants - Planifier des routines d'étalonnage, y compris l'étalonnage intrinsèque, extrinsèque et la synchronisation temporelle entre les capteurs - Concevoir l'intégration avec les systèmes de planification de mouvement, de contrôle et de comportement sur le robot Le cours progresse des capteurs et de l'étalonnage à la conception front-end et back-end, à la fermeture de boucle et à l'intégration. Un exercice de conception écrit final vous demande de rédiger une conception d'une page pour une pile SLAM ciblée sur une plateforme robotique et un environnement spécifiques. Ce cours est conçu pour les ingénieurs en robotique, les praticiens en vision par ordinateur et les étudiants en mécatronique ayant une certaine expérience en logiciel. Aucune expérience préalable en implémentation SLAM n'est requise. Le cours traite la pile comme un problème de conception sur lequel vous pouvez raisonner sur papier avant même d'écrire une ligne de code.