การออกแบบ Visual และ LiDAR SLAM Stack สำหรับหุ่นยนต์จริง

การสร้าง SLAM Stack ที่ทำงานได้อย่างน่าเชื่อถือบนหุ่นยนต์จริงนั้นเกี่ยวข้องมากกว่าแค่การเลือกไลบรารี การสอบเทียบเซ็นเซอร์ การออกแบบส่วนหน้า การปรับปรุงส่วนหลัง กลยุทธ์การปิดวง และการรวมเข้ากับส่วนอื่นๆ ของหุ่นยนต์ ล้วนส่งผลต่อว่าสแต็กจะอยู่รอดในความเป็นจริงที่ยุ่งเหยิงของการใช้งานหรือไม่ หลักสูตรนี้จะแนะนำทางเลือกเหล่านั้นอย่างเป็นระบบ คุณจะได้ฝึกฝนแบบฝึกหัดการออกแบบที่เป็นลายลักษณ์อักษร ซึ่งสะท้อนถึงวิธีการที่ทีมหุ่นยนต์ขนาดเล็กจะวางแผน SLAM Stack โดยเน้นที่การแลกเปลี่ยนที่ใช้งานได้จริงซึ่งมีความสำคัญเมื่อหุ่นยนต์ต้องทำงานในระยะยาว การเปลี่ยนแปลงแสง และฉากที่ไม่คาดคิด สิ่งที่คุณจะได้เรียนรู้: - เลือกการผสมผสานเซ็นเซอร์ รวมถึงภาพ LiDAR อินเชียล และตัวเข้ารหัสล้อ สำหรับสภาพแวดล้อมเฉพาะ - ออกแบบไปป์ไลน์การรับรู้ส่วนหน้าสำหรับการตรวจจับคุณสมบัติ การเชื่อมโยง และการประมาณการเคลื่อนไหว - ใช้การปรับปรุงส่วนหลัง รวมถึงวิธีการ pose graph และเฟรมเวิร์ก factor graph สมัยใหม่ - สร้างการตรวจจับการปิดวงที่จัดการกับฉากที่ซ้ำกันและสภาพแวดล้อมที่เปลี่ยนแปลง - วางแผนกิจวัตรการสอบเทียบ รวมถึงการซิงโครไนซ์ภายใน ภายนอก และเวลา ระหว่างเซ็นเซอร์ - ออกแบบการรวมเข้ากับระบบวางแผนการเคลื่อนไหว การควบคุม และพฤติกรรมบนหุ่นยนต์ หลักสูตรนี้จะดำเนินไปตั้งแต่เซ็นเซอร์และการสอบเทียบ ผ่านการออกแบบส่วนหน้าและส่วนหลัง การปิดวง และการรวมเข้าด้วยกัน แบบฝึกหัดการออกแบบสรุปผลสุดท้ายจะขอให้คุณร่างการออกแบบหน้าเดียวสำหรับ SLAM Stack ที่กำหนดเป้าหมายสำหรับแพลตฟอร์มหุ่นยนต์และสภาพแวดล้อมเฉพาะ หลักสูตรนี้ออกแบบมาสำหรับวิศวกรหุ่นยนต์ ผู้ปฏิบัติงานด้านคอมพิวเตอร์วิทัศน์ และนักศึกษากลไกอัตโนมัติที่มีพื้นฐานด้านซอฟต์แวร์บางส่วน ไม่จำเป็นต้องมีประสบการณ์การใช้งาน SLAM มาก่อน หลักสูตรนี้ถือว่าสแต็กเป็นปัญหาการออกแบบที่คุณสามารถใช้เหตุผลได้บนกระดาษก่อนที่จะเขียนโค้ดใดๆ