Pagdidisenyo ng Visual at LiDAR SLAM Stack para sa isang Tunay na Robot

Ang pagbuo ng isang SLAM stack na maaasahang tumatakbo sa isang tunay na robot ay nangangailangan ng higit pa sa pagpili ng isang library. Ang sensor calibration, front-end design, back-end optimization, loop closure strategy, at integration sa iba pang bahagi ng robot ay humuhubog kung ang stack ay makakaligtas sa magulo na realidad ng deployment. Ang kursong ito ay dadaan sa mga pagpipiliang iyon sa isang structured na paraan. Magtatrabaho ka sa mga nakasulat na design exercise na sumasalamin kung paano magpaplano ang isang maliit na robotics team ng isang SLAM stack. Ang diin ay nasa mga praktikal na tradeoff na mahalaga kapag ang isang robot ay kailangang gumana sa mahabang sesyon, pagbabago ng ilaw, at hindi inaasahang mga eksena. Ano ang iyong matututunan: - Pumili ng mga kombinasyon ng sensor kabilang ang visual, LiDAR, inertial, at wheel encoders para sa mga partikular na kapaligiran - Magdisenyo ng mga front-end perception pipeline para sa feature detection, association, at motion estimation - Mag-apply ng back-end optimization kabilang ang mga pose graph method at modernong factor graph frameworks - Bumuo ng loop closure detection na humahawak sa mga paulit-ulit na eksena at nagbabagong kapaligiran - Magplano ng mga calibration routine kabilang ang intrinsic, extrinsic, at time synchronization sa pagitan ng mga sensor - Magdisenyo ng integration sa motion planning, control, at behavior systems sa robot Ang kurso ay umuusad mula sa mga sensor at calibration hanggang sa front-end at back-end design, loop closure, at integration. Ang isang capstone written exercise ay humihiling sa iyo na gumawa ng isang isang-pahinang disenyo para sa isang SLAM stack na naka-target sa isang partikular na robot platform at kapaligiran. Ang kursong ito ay idinisenyo para sa mga robotics engineer, computer vision practitioner, at mga mag-aaral ng mechatronics na may ilang background sa software. Hindi kinakailangan ang anumang naunang karanasan sa pagpapatupad ng SLAM. Tinatrato ng kurso ang stack bilang isang design problem na maaari mong pag-isipan sa papel bago pa man maisulat ang anumang code.