Progettazione di uno Stack SLAM Visivo e LiDAR per un Robot Reale

Costruire uno stack SLAM che funzioni in modo affidabile su un robot reale comporta più che scegliere una libreria. La calibrazione del sensore, la progettazione front-end, l'ottimizzazione back-end, la strategia di chiusura del loop e l'integrazione con il resto del robot determinano se lo stack sopravvive alla caotica realtà del deployment. Questo corso esamina queste scelte in modo strutturato. Lavorerai attraverso esercizi di progettazione scritti che rispecchiano come un piccolo team di robotica pianificherebbe uno stack SLAM. L'enfasi è sui compromessi pratici che contano quando un robot deve operare su lunghe sessioni, cambiamenti di illuminazione e scene inaspettate. Cosa imparerai: - Scegliere combinazioni di sensori tra cui visivi, LiDAR, inerziali e encoder delle ruote per ambienti specifici - Progettare pipeline di percezione front-end per il rilevamento delle feature, l'associazione e la stima del movimento - Applicare l'ottimizzazione back-end inclusi metodi di pose graph e moderni framework di factor graph - Costruire il rilevamento della chiusura del loop che gestisce scene ripetitive e ambienti mutevoli - Pianificare routine di calibrazione inclusi sincronizzazione intrinseca, estrinseca e temporale tra i sensori - Progettare l'integrazione con sistemi di pianificazione del movimento, controllo e comportamento sul robot Il corso progredisce dai sensori e dalla calibrazione attraverso la progettazione front-end e back-end, la chiusura del loop e l'integrazione. Un esercizio di progettazione scritto finale ti chiede di redigere una proposta di progettazione di una pagina per uno stack SLAM mirato a una specifica piattaforma robotica e ambiente. Questo corso è progettato per ingegneri robotici, professionisti della computer vision e studenti di meccatronica con un background software. Non è richiesta alcuna esperienza precedente nell'implementazione SLAM. Il corso tratta lo stack come un problema di progettazione su cui puoi ragionare su carta prima che venga scritto qualsiasi codice.