Merancang Perencanaan Genggaman dan Kontrol Gaya untuk Lengan Robot Sungguhan

Merancang tumpukan perencanaan genggaman dan kontrol gaya untuk lengan robot sungguhan melibatkan lebih dari sekadar memilih algoritma. Sensor yang Anda pilih, penjepit yang Anda pasang, pendekatan perencanaan yang Anda terapkan, dan cara Anda menangani ketidakpastian semuanya membentuk apakah sistem menggenggam dengan andal atau menjatuhkan objek secara tak terduga. Kursus ini membahas keputusan tersebut secara terstruktur. Anda akan mengerjakan latihan desain tertulis yang meniru cara tim rekayasa robotika akan merencanakan tumpukan manipulasi. Penekanannya adalah pada pertukaran praktis yang penting ketika robot harus bekerja dengan objek yang tidak diketahui di lingkungan yang berubah. Apa yang akan Anda pelajari: - Memilih end-effector dan sensor yang sesuai untuk tugas manipulasi tertentu - Merancang pipeline perencanaan genggaman termasuk metode geometris, berbasis sampling, dan berbasis pembelajaran - Menerapkan kontrol gaya dan impedansi untuk menangani tugas-tugas yang rumit, terbatas, atau kaya kontak - Membangun pipeline persepsi yang menggabungkan isyarat kedalaman, warna, dan taktil untuk genggaman yang kuat - Merencanakan perilaku pemulihan ketika genggaman tergelincir, meleset, atau menerapkan gaya yang tidak aman - Merancang integrasi dengan perencanaan gerak, sistem perilaku, dan pemantauan keselamatan Kursus ini berkembang dari pilihan end-effector dan sensor melalui perencanaan genggaman, kontrol gaya, persepsi, dan pemulihan. Latihan desain tertulis capstone meminta Anda untuk menyusun desain satu halaman untuk tumpukan manipulasi yang ditargetkan pada domain robot dan tugas tertentu. Kursus ini dirancang untuk insinyur robotika, praktisi visi komputer, dan mahasiswa mekatronika dengan beberapa latar belakang perangkat lunak. Tidak diperlukan pengalaman manipulasi sebelumnya. Kursus ini memperlakukan tumpukan sebagai masalah desain yang dapat Anda pikirkan di atas kertas sebelum perangkat keras apa pun dipilih.