実ロボットアームの把持計画と力制御の設計

実際のロボットアームのためのグリップ計画と力制御スタックの設計は，ピッキングアルゴリズム以上のものを含んでいる。選択したセンサ，装着したグリップ，適用した計画アプローチ，不確かさを扱う方法は，システムが信頼性を持って物体をグリップするか，予期せぬ物体の落下を起こすかを形作る。このコースでは，これらの決定を構造的な方法で歩み回る。 また，ロボット工学の技術チームが，操作スタックをどのように計画するかを反映した設計問題を解く。 学ぶことは 特定の操作タスクに適したエンドエフェクタとセンサを選択する。 幾何学的，サンプリングベース，学習ベースの方法を含む把握計画パイプラインの設計 力とインピーダンス制御を適用して 繊細で制約のある 接触の多い作業を処理する 深さ，色，触覚を組み合わせた知覚パイプラインを構築し，ロバストな把握を行う。 握力が滑ったり 失敗したり 安全でない力を加えた時の 回復行動を計画する 運動計画，行動システム，安全監視との設計統合 また，特定のロボットとタスク領域に対するマニピュレーションスタックの一ページの設計を行う。 これはロボット工学のエンジニア，コンピュータビジョンの実践者，ソフトウェアのバックグラウンドを持つメカトロニクスの学生に向けて設計された。ハードウェアを選択する前に紙上で考えられる設計問題としてスタックを扱う。