Progettazione di pianificazione della presa e controllo della forza per un vero braccio robotico

La progettazione di una pianificazione della presa e di uno stack di controllo della forza per un braccio robotico reale comporta molto più che algoritmi di prelievo. I sensori scelti, la pinza montata, l'approccio di pianificazione applicato e il modo in cui si gestisce l'incertezza determinano se il sistema preleva in modo affidabile o lascia cadere gli oggetti in modo imprevisto. Lavorerai attraverso esercizi di progettazione scritti che riflettono come un team di ingegneria robotica pianificherebbe una pila di manipolazione.L'enfasi è sui compromessi pratici che contano quando i robot devono lavorare con oggetti sconosciuti in ambienti mutevoli. Cosa imparerai: - Scegliere gli end-effettori e i sensori appropriati per le attività di manipolazione specifiche - Progettare pipeline di pianificazione di afferrare, inclusi metodi geometrici, basati sul campionamento e basati sull'apprendimento - Applica il controllo della forza e dell'impedenza per gestire attività delicate, limitate o ricche di contatti - Costruisci pipeline di percezione che combinano profondità, colore e spunti tattili per una presa robusta - Pianificare i comportamenti di recupero quando le prese scivolano, mancano o applicano forze non sicure - Integrazione di progettazione con pianificazione del movimento, sistemi comportamentali e monitoraggio della sicurezza Il corso procede dalla scelta dell'effettore finale e del sensore attraverso la pianificazione della presa, il controllo della forza, la percezione e il recupero.Un esercizio scritto di capstone ti chiede di redigere un progetto di una pagina per uno stack di manipolazione mirato a uno specifico robot e dominio di attività. Questo corso è progettato per ingegneri robotici, professionisti della visione artificiale e studenti di meccatronica con un background software.Non è richiesta alcuna esperienza di manipolazione precedente.Il corso tratta lo stack come un problema di progettazione che puoi ragionare su carta prima che venga selezionato qualsiasi hardware.