Entwurf von Greifplanung und Kraftregelung für einen realen Roboterarm

Der Entwurf eines Greifplanungs- und Kraftregelungs-Stacks für einen realen Roboterarm umfasst mehr als nur die Auswahl von Algorithmen. Die von Ihnen gewählten Sensoren, der montierte Greifer, der angewandte Planungsansatz und die Art und Weise, wie Sie mit Unsicherheiten umgehen, bestimmen, ob das System Objekte zuverlässig greift oder unerwartet fallen lässt. Dieser Kurs führt Sie strukturiert durch diese Entscheidungen. Sie werden schriftliche Entwurfsübungen durcharbeiten, die widerspiegeln, wie ein Robotik-Engineering-Team einen Manipulations-Stack planen würde. Der Schwerpunkt liegt auf den praktischen Kompromissen, die wichtig sind, wenn Roboter mit unbekannten Objekten in wechselnden Umgebungen arbeiten müssen. Was Sie lernen werden: - Auswahl von Endeffektoren und Sensoren, die für spezifische Manipulationsaufgaben geeignet sind - Entwurf von Greifplanungs-Pipelines, einschließlich geometrischer, sampling-basierter und lernbasierter Methoden - Anwendung von Kraft- und Impedanzregelung für die Handhabung empfindlicher, eingeschränkter oder kontaktintensiver Aufgaben - Aufbau von Wahrnehmungs-Pipelines, die Tiefen-, Farb- und taktile Hinweise für robustes Greifen kombinieren - Planung von Wiederherstellungsverhalten, wenn Griffe rutschen, verfehlt werden oder unsichere Kräfte ausgeübt werden - Entwurf der Integration mit Bewegungsplanung, Verhaltenssystemen und Sicherheitsüberwachung Der Kurs schreitet von der Auswahl des Endeffektors und der Sensoren über die Greifplanung, Kraftregelung, Wahrnehmung und Wiederherstellung voran. Eine abschließende schriftliche Übung fordert Sie auf, einen einseitigen Entwurf für einen Manipulations-Stack zu erstellen, der auf eine bestimmte Roboter- und Aufgaben-Domäne abzielt. Dieser Kurs richtet sich an Robotik-Ingenieure, Praktiker im Bereich Computer Vision und Studenten der Mechatronik mit Softwarekenntnissen. Keine Vorkenntnisse in Manipulation erforderlich. Der Kurs behandelt den Stack als Designproblem, über das Sie auf dem Papier nachdenken können, bevor Hardware ausgewählt wird.