Thiết kế Lập kế hoạch Cầm nắm và Điều khiển Lực cho Cánh tay Robot Thực tế

Thiết kế một ngăn xếp lập kế hoạch cầm nắm và điều khiển lực cho cánh tay robot thực tế đòi hỏi nhiều hơn là chỉ chọn thuật toán. Các cảm biến bạn chọn, bộ gắp bạn gắn, phương pháp lập kế hoạch bạn áp dụng và cách bạn xử lý sự không chắc chắn đều định hình xem hệ thống có cầm nắm đáng tin cậy hay làm rơi đồ vật một cách bất ngờ hay không. Khóa học này sẽ đi sâu vào các quyết định đó một cách có cấu trúc. Bạn sẽ thực hiện các bài tập thiết kế bằng văn bản phản ánh cách một nhóm kỹ sư robot sẽ lập kế hoạch cho một ngăn xếp thao tác. Trọng tâm là các đánh đổi thực tế quan trọng khi robot phải làm việc với các vật thể không xác định trong môi trường thay đổi. Bạn sẽ học được: - Chọn các bộ truyền động cuối và cảm biến phù hợp cho các tác vụ thao tác cụ thể - Thiết kế các quy trình lập kế hoạch cầm nắm bao gồm các phương pháp hình học, dựa trên lấy mẫu và dựa trên học máy - Áp dụng điều khiển lực và trở kháng để xử lý các tác vụ tinh tế, bị ràng buộc hoặc giàu tiếp xúc - Xây dựng các quy trình nhận thức kết hợp các tín hiệu độ sâu, màu sắc và xúc giác để cầm nắm mạnh mẽ - Lập kế hoạch các hành vi phục hồi khi bị trượt, bỏ lỡ hoặc áp dụng lực không an toàn - Thiết kế tích hợp với lập kế hoạch chuyển động, hệ thống hành vi và giám sát an toàn Khóa học tiến triển từ lựa chọn bộ truyền động cuối và cảm biến qua lập kế hoạch cầm nắm, điều khiển lực, nhận thức và phục hồi. Một bài tập thiết kế viết cuối khóa sẽ yêu cầu bạn phác thảo một thiết kế một trang cho một ngăn xếp thao tác nhắm mục tiêu vào một miền robot và tác vụ cụ thể. Khóa học này được thiết kế cho các kỹ sư robot, chuyên gia thị giác máy tính và sinh viên cơ điện tử có nền tảng phần mềm nhất định. Không yêu cầu kinh nghiệm thao tác trước đó. Khóa học xem ngăn xếp như một vấn đề thiết kế mà bạn có thể suy luận trên giấy trước khi chọn bất kỳ phần cứng nào.