Pagdidisenyo ng Grasp Planning at Force Control para sa Isang Tunay na Robot Arm

Ang pagdidisenyo ng isang grasp planning at force control stack para sa isang tunay na robot arm ay nagsasangkot ng higit pa sa pagpili ng mga algorithm. Ang mga sensor na pipiliin mo, ang gripper na ilalagay mo, ang planning approach na gagamitin mo, at ang paraan ng paghawak mo sa kawalan ng katiyakan ay humuhubog kung ang sistema ay maaasahang makakakapit sa mga bagay o biglang mahuhulog ang mga ito. Ang kursong ito ay gagabay sa mga desisyong ito sa isang nakabalangkas na paraan. Magtatrabaho ka sa mga nakasulat na pagsasanay sa disenyo na sumasalamin kung paano magpaplano ang isang robotics engineering team ng isang manipulation stack. Ang diin ay nasa mga praktikal na tradeoff na mahalaga kapag ang mga robot ay kailangang gumana sa mga hindi kilalang bagay sa nagbabagong kapaligiran. Ano ang iyong matututunan: - Pumili ng mga end-effector at sensor na angkop para sa mga partikular na manipulation task - Magdisenyo ng mga grasp planning pipeline kabilang ang geometric, sampling-based, at learning-based na mga pamamaraan - Maglapat ng force at impedance control upang mahawakan ang mga delikado, nakakulong, o contact-rich na mga gawain - Bumuo ng mga perception pipeline na pinagsasama ang depth, color, at tactile cues para sa matatag na paghawak - Magplano ng mga recovery behavior kapag ang mga grasp ay dumulas, nagkamali, o naglapat ng hindi ligtas na mga puwersa - Magdisenyo ng integrasyon sa motion planning, behavior systems, at safety monitoring Ang kurso ay umuusad mula sa pagpili ng end-effector at sensor hanggang sa grasp planning, force control, perception, at recovery. Ang isang capstone written exercise ay hihilingin sa iyo na gumawa ng isang isang-pahinang disenyo para sa isang manipulation stack na naka-target sa isang partikular na robot at task domain. Ang kursong ito ay idinisenyo para sa mga robotics engineer, computer vision practitioner, at mga mag-aaral ng mechatronics na may ilang software background. Hindi kinakailangan ang anumang naunang karanasan sa manipulasyon. Tinatrato ng kurso ang stack bilang isang problema sa disenyo na maaari mong pag-isipan sa papel bago pa man mapili ang anumang hardware.