Merancang Pelancaran dan Kawalan Kekuatan untuk Lengan Robot Sebenar

Merancang pelancaran genggaman dan timbunan kawalan kekuatan untuk lengan robot sebenar melibatkan lebih daripada algoritma pemilihan. Penderia yang anda pilih, genggaman yang anda pasang, pendekatan pelancaran yang anda gunakan, dan cara anda mengendalikan ketidakpastian semua membentuk sama ada sistem genggam dengan boleh dipercayai atau menjatuhkan objek secara tidak dijangka. Kursus ini berjalan melalui keputusan-keputusan tersebut dengan cara yang tersusun. Anda akan bekerja melalui latihan reka bentuk tertulis yang mencerminkan bagaimana pasukan kejuruteraan robotik akan merancang timbunan manipulasi. Penekanan adalah pada pertukaran praktikal yang penting apabila robot perlu bekerja dengan objek tidak diketahui dalam persekitaran yang berubah. Apa yang anda akan belajar: - Pilih end-effectors dan sensor yang sesuai untuk tugas manipulasi tertentu - Merancang dan memahami paip pelancongan termasuk geometri, berdasarkan sampel, dan kaedah pembelajaran - Laksanakan kawalan kekuatan dan impedansi untuk mengendalikan tugasan yang halus, terikat, atau kaya dengan hubungan - Membina paip persepsi yang menggabungkan kedalaman, warna, dan isyarat sentuhan untuk menangkap yang kuat - Reka perilaku pemulihan ketika menangkap slip, terlepas, atau menggunakan kekuatan yang tidak selamat - Integrasi reka bentuk dengan pelancaran pergerakan, sistem tingkah laku, dan pemantauan keselamatan Kursus ini berkembang dari pilihan efektor akhir dan sensor melalui pelancaran pegangan, kawalan kekuatan, persepsi, dan pemulihan. Latihan tertulis capstone meminta anda untuk merangka reka bentuk satu halaman untuk timbunan manipulasi yang disasarkan pada robot dan domain tugas tertentu. Kursus ini direka untuk jurutera robotik, pengamal penglihatan komputer, dan pelajar mechatronics dengan latar belakang perisian. Tiada pengalaman manipulasi diperlukan. Kursus ini menganggap timbunan sebagai masalah rekabentuk yang anda boleh fikirkan di atas kertas sebelum perkakasan dipilih.