Projektowanie planowania chwytu i kontroli siły dla prawdziwego ramienia robota

Projektowanie planowania chwytania i sterowania siłą dla prawdziwego ramienia robota wymaga czegoś więcej niż tylko algorytmów pobierania. Wybrane czujniki, zamontowany chwytak, zastosowane podejście do planowania i sposób radzenia sobie z niepewnością kształtują to, czy system chwyta niezawodnie, czy też nieoczekiwanie upuszcza przedmioty. Będziesz pracować przez pisemne ćwiczenia projektowe, które odzwierciedlają sposób, w jaki zespół inżynierów robotyki zaplanuje stos manipulacji.Nacisk kładzie się na praktyczne kompromisy, które mają znaczenie, gdy roboty muszą pracować z nieznanymi obiektami w zmieniających się środowiskach. Czego się nauczysz: - Wybierz efektory końcowe i czujniki odpowiednie do konkretnych zadań manipulacyjnych - Zaprojektuj rurociągi planowania chwytu, w tym metody geometryczne, próbkowe i oparte na uczeniu się - Zastosuj kontrolę siły i impedancji, aby obsłużyć delikatne, ograniczone lub bogate w kontakt zadania - Buduj rurociągi percepcyjne, które łączą głębokość, kolor i wskazówki dotykowe dla solidnego chwytania - Zaplanuj zachowania odzyskiwania, gdy chwyty poślizgają się, przegapiają lub stosują niebezpieczne siły - Integracja projektu z planowaniem ruchu, systemami zachowań i monitorowaniem bezpieczeństwa Kurs przebiega od wyboru efektora końcowego i czujnika poprzez planowanie chwytu, kontrolę siły, percepcję i odzyskiwanie.Pisemne ćwiczenie na zakończenie wymaga opracowania jednostronicowego projektu stosu manipulacji ukierunkowanego na określony robot i domenę zadań. Ten kurs jest przeznaczony dla inżynierów robotyki, praktyków wizji komputerowej i studentów mechatroniki z pewnym oprogramowaniem.Nie jest wymagane wcześniejsze doświadczenie w manipulacji.Kurs traktuje stos jako problem projektowy, który można rozważyć na papierze przed wyborem sprzętu.