Diseño de planificación de agarre y control de fuerza para un brazo robótico real

El diseño de una planificación de agarre y una pila de control de fuerza para un brazo robótico real implica más que algoritmos de recogida. Los sensores que elija, la pinza que monte, el enfoque de planificación que aplique y la forma en que maneje la incertidumbre, todo ello determina si el sistema agarra de forma fiable o deja caer objetos de forma inesperada. Trabajará a través de ejercicios de diseño escritos que reflejan cómo un equipo de ingeniería de robótica planearía una pila de manipulación.El énfasis está en las compensaciones prácticas que importan cuando los robots tienen que trabajar con objetos desconocidos en entornos cambiantes. Lo que aprenderás: - Elegir los efectores finales y los sensores adecuados para tareas de manipulación específicas - Diseñar tuberías de planificación de agarre que incluyen métodos geométricos, basados en muestreo y basados en aprendizaje - Aplique el control de la fuerza y de la impedancia para manejar las tareas delicadas, limitadas, o contacto-ricas - Construir canalizaciones de percepción que combinen profundidad, color y señales táctiles para una comprensión robusta - Planificar comportamientos de recuperación cuando las garras se deslizan, fallan o aplican fuerzas inseguras - Integración de diseño con planificación de movimiento, sistemas de comportamiento y monitoreo de seguridad El curso progresa desde la elección del efector final y el sensor a través de la planificación de la agarradera, el control de la fuerza, la percepción y la recuperación.Un ejercicio escrito final le pide que elabore un diseño de una página para una pila de manipulación dirigida a un robot específico y un dominio de tareas. Este curso está diseñado para ingenieros de robótica, profesionales de visión por computadora y estudiantes de mecatrónica con algún conocimiento de software.No se requiere experiencia previa en manipulación.El curso trata la pila como un problema de diseño que puede razonar sobre el papel antes de que se seleccione cualquier hardware.