Construcción de aplicaciones de robot ROS 2: desde nodos individuales hasta sistemas de trabajo

La construcción de una aplicación de robots en ROS 2 implica más que conectar los nodos. La estructura del paquete, el diseño de los mensajes, el modelo de enhebrado y las opciones de integración determinan si el sistema se mantiene confiable a medida que crece. Trabajará a través de ejercicios de diseño escritos que reflejan cómo un pequeño equipo de robótica planearía una aplicación ROS 2 desde nodos individuales hasta sistemas coordinados.El énfasis está en las compensaciones prácticas que importan cuando los proyectos crecen más allá de una sola demostración. Lo que aprenderás: - Diseñe nodos ROS 2 con responsabilidades claras, interfaces bien definidas y comportamiento predecible - Aplique patrones de diseño de mensajes que admitan la evolución sin romper a los consumidores aguas abajo - Utilice nodos de ciclo de vida, ejecutores y configuración de calidad de servicio para crear sistemas robustos - Integrar los nodos de percepción, planificación y control en comportamientos coordinados - Aplicar la simulación en Gazebo y la visualización en RViz como parte del flujo de trabajo de desarrollo - Planificar estrategias de pruebas, incluidas pruebas unitarias para nodos individuales y pruebas de integración para comportamientos El curso progresa desde nodos individuales a través de mensajes, ciclo de vida, integración, simulación y pruebas.Un ejercicio escrito final le pide que elabore un diseño de una página para una aplicación ROS 2 dirigida a un robot específico y un dominio de tareas. Este curso está diseñado para desarrolladores de software con algo de experiencia en Python o C ++ que ingresan a la robótica, incluidos estudiantes de ciencias de la computación e ingeniería.No se requiere experiencia previa en ROS.El curso trata el desarrollo de aplicaciones ROS como un oficio que puede aprender a través de la práctica de diseño estructurado.