Budowanie aplikacji robotycznych ROS 2: od pojedynczych węzłów do systemów roboczych

Budowanie działającej aplikacji robota w ROS 2 wymaga czegoś więcej niż tylko połączenia węzłów. Struktura pakietu, projekt komunikatu, model gwintowania i wybory integracji kształtują to, czy system pozostaje niezawodny, gdy rośnie.Ten kurs przechodzi przez te decyzje w uporządkowany sposób, który możesz zastosować do własnych projektów. Będziesz pracować przez pisemne ćwiczenia projektowe, które odzwierciedlają, jak mały zespół robotyki zaplanowałby aplikację ROS 2 od poszczególnych węzłów do skoordynowanych systemów.Nacisk kładzie się na praktyczne kompromisy, które mają znaczenie, gdy projekty wykraczają poza pojedyncze demo. Czego się nauczysz: - Zaprojektuj węzły ROS 2 z jasnymi obowiązkami, dobrze zdefiniowanymi interfejsami i przewidywalnym zachowaniem - Zastosuj wzorce projektowania wiadomości, które wspierają ewolucję bez przerywania dalszych konsumentów - Użyj węzłów cyklu życia, wykonawców i ustawień jakości usług, aby zbudować solidne systemy - Zintegruj węzły percepcji, planowania i kontroli w skoordynowane zachowania - Zastosuj symulację w Gazebo i wizualizację w RViz jako część przepływu pracy rozwojowej - Zaplanuj strategie testowania, w tym testy jednostkowe dla poszczególnych węzłów i testy integracyjne dla zachowań Kurs przebiega od poszczególnych węzłów poprzez komunikaty, cykl życia, integrację, symulację i testowanie.Pisemne ćwiczenie na zakończenie wymaga opracowania jednostronicowego projektu aplikacji ROS 2 skierowanej do określonego robota i domeny zadań. Ten kurs jest przeznaczony dla programistów z pewnym doświadczeniem w Pythonie lub C ++ wchodzącym do robotyki, w tym studentów informatyki i inżynierii.Nie jest wymagane wcześniejsze doświadczenie w ROS.Kurs traktuje rozwój aplikacji ROS jako rzemiosło, którego można się nauczyć poprzez uporządkowaną praktykę projektowania.