Construire des applications robotiques ROS 2 : des nœuds uniques aux systèmes fonctionnels

La construction d'une application robotique fonctionnelle dans ROS 2 implique plus que le câblage des nœuds ensemble. La structure du package, la conception des messages, le modèle de threading et les choix d'intégration déterminent si le système reste fiable à mesure qu'il grandit. Vous travaillerez à travers des exercices de conception écrits qui reflètent la façon dont une petite équipe de robotique planifierait une application ROS 2, des nœuds individuels aux systèmes coordonnés.L'accent est mis sur les compromis pratiques qui comptent lorsque les projets se développent au-delà d'une seule démonstration. Ce que vous apprendrez: - Concevoir des nœuds ROS 2 avec des responsabilités claires, des interfaces bien définies et un comportement prévisible - Appliquer des modèles de conception de messages qui prennent en charge l'évolution sans casser les consommateurs en aval - Utilisez les nœuds de cycle de vie, les exécuteurs et les paramètres de qualité de service pour construire des systèmes robustes - Intégrer les noeuds de perception, de planification et de contrôle dans des comportements coordonnés - Appliquer la simulation dans Gazebo et la visualisation dans RViz dans le cadre du flux de travail de développement - Planifier des stratégies de test, y compris des tests unitaires pour les nœuds individuels et des tests d'intégration pour les comportements Le cours progresse à partir de nœuds individuels à travers les messages, le cycle de vie, l'intégration, la simulation et les tests.Un exercice écrit de clôture vous demande de rédiger une conception d'une page pour une application ROS 2 ciblée sur un robot et un domaine de tâches spécifiques. Ce cours est conçu pour les développeurs de logiciels ayant une certaine expérience de Python ou C ++ entrant dans la robotique, y compris les étudiants en informatique et en ingénierie.Aucune expérience préalable de ROS n'est requise.Le cours traite le développement d'applications ROS comme un métier que vous pouvez apprendre grâce à une pratique de conception structurée.