Pagbuo ng mga ROS 2 Robot Application: Mula sa mga Indibidwal na Node hanggang sa mga Gumaganang Sistema

Ang pagbuo ng isang gumaganang robot application sa ROS 2 ay higit pa sa pagkokonekta ng mga node. Ang istraktura ng package, disenyo ng mensahe, modelo ng threading, at mga pagpipilian sa integrasyon ay humuhubog kung mananatiling maaasahan ang sistema habang ito ay lumalaki. Ang kursong ito ay dadaan sa mga desisyong iyon sa isang nakabalangkas na paraan na maaari mong ilapat sa iyong sariling mga proyekto. Magtatrabaho ka sa mga pagsasanay sa disenyo na nakasulat na sumasalamin kung paano magpaplano ang isang maliit na robotics team ng isang ROS 2 application mula sa mga indibidwal na node hanggang sa mga magkatuwang na sistema. Ang diin ay nasa mga praktikal na tradeoff na mahalaga kapag ang mga proyekto ay lumalampas sa isang simpleng demo. Ano ang iyong matututunan: - Magdisenyo ng mga ROS 2 node na may malinaw na mga responsibilidad, mahusay na tinukoy na mga interface, at mahuhulaang pag-uugali - Maglapat ng mga pattern ng disenyo ng mensahe na sumusuporta sa ebolusyon nang hindi sinisira ang mga downstream na gumagamit - Gumamit ng mga lifecycle node, executor, at quality of service settings upang bumuo ng matatag na mga sistema - Isama ang perception, planning, at control nodes sa mga magkatuwang na pag-uugali - Magplano ng simulation sa Gazebo at visualization sa RViz bilang bahagi ng development workflow - Magplano ng mga estratehiya sa pagsubok kabilang ang mga unit test para sa mga indibidwal na node at integration test para sa mga pag-uugali Ang kurso ay umuusad mula sa mga indibidwal na node, sa pamamagitan ng mga mensahe, lifecycle, integrasyon, simulation, at pagsubok. Ang isang capstone written exercise ay humihiling sa iyo na gumawa ng isang one-page na disenyo para sa isang ROS 2 application na naka-target sa isang partikular na robot at domain ng gawain. Ang kursong ito ay idinisenyo para sa mga software developer na may kaunting karanasan sa Python o C++ na papasok sa robotics, kabilang ang mga mag-aaral ng computer science at engineering. Hindi kinakailangan ang anumang naunang karanasan sa ROS. Tinatrato ng kurso ang pagbuo ng ROS application bilang isang kasanayan na maaari mong matutunan sa pamamagitan ng structured design practice.