Membina Aplikasi Robot ROS 2: Daripada Nod Tunggal ke Sistem Bekerja

Membina aplikasi robot yang berfungsi dalam ROS 2 melibatkan lebih daripada hanya menyambung nod bersama. Struktur pakej, reka bentuk mesej, model threading, dan pilihan integrasi semua membentuk sama ada sistem kekal boleh dipercayai seiring dengan pertumbuhannya. Kursus ini memandu anda melalui keputusan-keputusan tersebut dengan cara yang tersusun yang anda boleh gunakan untuk projek anda sendiri. Anda akan bekerja melalui latihan reka bentuk tertulis yang mencerminkan bagaimana pasukan robotik kecil akan merancang aplikasi ROS 2 dari nod individu sehingga sistem yang dikoordinir. Penekanan adalah pada pertukaran praktikal yang penting apabila projek berkembang melebihi demo tunggal. Apa yang anda akan belajar: - Reka bentuk ROS 2 nod dengan tanggungjawab yang jelas, antaramuka yang ditakrifkan dengan baik, dan tingkah laku yang boleh diramalkan - Laksanakan corak reka bentuk mesej yang menyokong evolusi tanpa merosakkan pengguna aliran bawah - Guna nod kitaran hidup, ejen, dan kualiti tetapan servis untuk bina sistem yang kuat - Integrasi persepsi, pelancaran, dan kawalan nod ke dalam tingkah laku yang dikoordinir - Laksanakan simulasi dalam Gazebo dan visualisasi dalam RViz sebagai sebahagian daripada aliran kerja pembangunan - Reka strategi ujian termasuk ujian unit untuk nod individu dan ujian integrasi untuk tingkah laku Kursus ini berkembang dari nod individu melalui mesej, kitaran hidup, integrasi, simulasi, dan ujian. Latihan tertulis capstone meminta anda untuk merangka reka bentuk satu halaman untuk aplikasi ROS 2 yang disasarkan pada robot dan domain tugas tertentu. Kursus ini direka untuk pemaju perisian dengan beberapa pengalaman Python atau C++ memasuki robotik, termasuk pelajar sains komputer dan kejuruteraan. Tiada pengalaman ROS sebelumnya diperlukan. Kursus ini menganggap pembangunan aplikasi ROS sebagai seni yang anda boleh pelajari melalui latihan reka bentuk terstruktur.