ROS 2 로봇 어플리케이션 구축: 단일 노드에서 작동 시스템까지

ROS 2에서 작동하는 로봇 애플리케이션을 구축하는 것은 노드를 연결하는 것 이상의 의미를 갖습니다. 패키지 구조, 메시지 설계, 스레딩 모델, 통합 선택은 모두 시스템이 성장하면서도 신뢰성을 유지할 수 있는지 여부를 결정합니다. 이 교육 과정에서는 이러한 결정을 귀하의 프로젝트에 적용할 수 있는 구조화된 방식으로 설명합니다. 작은 로봇 팀이 개별 노드에서 조정된 시스템까지 ROS 2 애플리케이션을 어떻게 계획할지를 반영하는 서면 설계 훈련을 통해 작업합니다. 프로젝트가 단일 데모를 넘어서면 중요한 실용적인 트레이드오프에 중점을 둡니다. 무엇을 배울 것인가: - 명확한 책임, 잘 정의된 인터페이스 및 예측 가능한 동작을 갖춘 ROS 2 노드 설계 - 다운스트림 소비자를 깨뜨리지 않고 진화를 지원하는 메시지 디자인 패턴 적용 - 라이프 사이클 노드, 실행자 및 서비스 품질 설정을 사용하여 강력한 시스템 구축 - 인식, 계획, 제어 노드를 조정된 행동으로 통합 - 개발 워크플로우의 일환으로 Gazebo에서 시뮬레이션을 적용하고 RViz에서 시각화를 적용 - 개별 노드에 대한 유닛 테스트와 동작에 대한 통합 테스트를 포함한 테스트 전략을 계획 이 과정은 개별 노드부터 메시지, 수명주기, 통합, 시뮬레이션, 테스트까지 진행됩니다. 캡스톤 서면 활동에서는 특정 로봇 및 작업 도메인을 대상으로 한 ROS 2 애플리케이션에 대한 1페이지 설계를 초안하도록 요구합니다. 이 교육 과정은 컴퓨터 과학 및 공학 학생을 포함하여 로봇 공학에 참여하기 위해 Python 또는 C++ 경험이 있는 소프트웨어 개발자를 대상으로 합니다. ROS 경험은 사전에 필요하지 않습니다. 이 교육 과정에서는 ROS 애플리케이션 개발을 구조화된 설계 실습을 통해 배울 수 있는 기술로 취급합니다.