Costruire applicazioni robotiche ROS 2: dai singoli nodi ai sistemi funzionanti

La costruzione di un'applicazione robotica funzionante in ROS 2 comporta molto più che il cablaggio dei nodi insieme. La struttura del pacchetto, il design dei messaggi, il modello di threading e le scelte di integrazione determinano se il sistema rimane affidabile man mano che cresce. Lavorerai attraverso esercizi di progettazione scritti che riflettono come un piccolo team di robotica pianificherebbe un'applicazione ROS 2 dai singoli nodi fino ai sistemi coordinati.L'enfasi è sui compromessi pratici che contano quando i progetti crescono oltre una singola demo. Cosa imparerai: - Progetta nodi ROS 2 con responsabilità chiare, interfacce ben definite e comportamento prevedibile - Applicare modelli di progettazione dei messaggi che supportano l'evoluzione senza rompere i consumatori a valle - Utilizzare nodi del ciclo di vita, esecutori e impostazioni di qualità del servizio per creare sistemi robusti - Integrare i nodi di percezione, pianificazione e controllo in comportamenti coordinati - Applicare la simulazione in Gazebo e la visualizzazione in RViz come parte del flusso di lavoro di sviluppo - Pianificare le strategie di test, inclusi i test unitari per i singoli nodi e i test di integrazione per i comportamenti Il corso procede dai singoli nodi attraverso messaggi, ciclo di vita, integrazione, simulazione e test.Un esercizio scritto di capstone ti chiede di redigere un progetto di una pagina per un'applicazione ROS 2 rivolta a un robot e a un dominio di attività specifici. Questo corso è progettato per sviluppatori di software con una certa esperienza Python o C ++ che entrano nella robotica, inclusi studenti di informatica e ingegneria.Non è richiesta alcuna esperienza precedente con ROS.Il corso tratta lo sviluppo di applicazioni ROS come un mestiere che puoi imparare attraverso la pratica di progettazione strutturata.